焊接机器人的机械结构分类

焊接机器人的机械结构分类以运动方式和自由度配置为核心依据，主要分为直角坐标型、多关节型、圆柱坐标型及SCARA型四大类，各类结构在工作空间、灵活性与负载能力上存在显著差异。

直角坐标型机器人由沿X、Y、Z轴移动的线性模组构成，通过三个直线运动实现空间定位，结构简单且定位精度稳定，适用于平面焊缝或规则路径焊接。其机械臂采用导轨滑块传动，运动轨迹呈直角坐标系分布，适合大型工件的长直焊缝焊接，但占地面积较大，灵活性受限。

多关节型机器人以串联关节结构为特征，通过多个旋转关节串联形成类似人类手臂的运动模式，具备多自由度空间运动能力，可在复杂三维焊缝中灵活调整焊枪姿态。常见的六轴关节机器人由基座、腰部、大臂、小臂、腕部等关节组成，各关节通过伺服电机驱动，配合谐波减速器实现高精度转动，广泛应用于汽车零部件、工程机械等复杂结构焊接。

圆柱坐标型机器人结合旋转与直线运动，由立柱、水平臂及垂直滑台构成，立柱绕中心轴旋转，水平臂沿立柱上下移动并沿自身轴线伸缩，形成圆柱状工作空间。其结构紧凑，旋转半径大，适合中等负载的圆形或圆柱形工件焊接，但在空间姿态调整上逊于多关节型。

SCARA型机器人采用平行四边形结构，小臂与大臂通过平行连杆连接，仅在水平面内做旋转运动，垂直方向为直线运动，具有高速、高重复定位精度的特点，适用于平面内的精密焊接，如电子元件或小型结构件的点焊作业。

不同机械结构的选择需结合焊接工件的复杂度、生产节拍及空间布局综合确定。多关节型凭借灵活性成为主流，直角坐标型在简单规则焊缝中保持成本优势，圆柱坐标型和SCARA型则在特定场景中发挥结构特性，共同构成焊接机器人的机械结构体系。