焊接机器人的组成与类型

焊接机器人是现代工业自动化领域的重要设备，主要由机械本体、传感器部分和控制部分组成，并细分为多个子系统。

机械本体是焊接机器人的主体结构，包括机器人手臂、传动部件和手部等。根据机构类型的不同，机械本体可分为直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、垂直关节型和水平关节型等多种形式。出于对焊接作业灵活性、高效性等要求的考虑，焊接机器人多为关节型机器人，在关节处安装作为执行器的直流（伺服）电动机，驱动机器人各关节的转动。

传感器部分包括非接触式的视觉传感器与接触式的触觉传感器和力传感器等，用于感知焊接过程中的各种信息，如工件位置、焊接质量等。此外，电弧传感器、声信号传感器、光谱传感器等也在焊接机器人中得到广泛应用。

控制部分由中央处理控制单元、机器人运动路径记忆单元、伺服控制单元等组成，负责接收指令、处理信息并控制机器人的运动。控制系统通过各关节坐标系之间的坐标变换关系，将指令值传送到各轴，驱动机器人完成焊接任务。

焊接机器人根据其功能和应用场景的不同，主要分为弧焊机器人、点焊机器人、激光焊接机器人、摩擦焊接机器人和填充焊接机器人等多种类型。每种类型的焊接机器人都有其独特的优点和适用范围，能够满足不同行业和领域的焊接需求。