弧焊焊接机器人施焊条件的变化及传感器技术的运用

在弧焊机器人施焊过程中，如果焊接条件基本稳定，或者弧焊机器人的工作条件比较适宜，那么通常都能够焊接质量。但是，由于焊接环境等各种因素的影响，实际的焊接条件经常发生变化，从而造成焊接质量下降甚至失败。

比如说当弧焊机器人施焊的时候，有可能会出现强烈的弧光辐射、高温、烟尘、飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、表面状态和工件热变形等情况下，导致焊炬偏离焊缝，严重影响焊接质量。

正是因为焊接条件的这种变化，所以要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数，焊接质量的可靠性。为了使得机器人在焊接过程中能实时地检测出焊缝的实际位置，在弧焊机器人中开始采用焊缝跟踪技术。

弧焊机器人的焊缝跟踪技术以传感器技术为主，尤其是电弧传感器和光学传感器，电弧传感器是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，不需要在焊枪上附加任何装置，焊枪运动的灵活性和可达性，尤其符合焊接过程低成本自动化的要求。

而光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视觉、光谱和光纤式，由于视觉传感器所获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的技术，可增强弧焊机器人的外部适应能力。