焊接机器人中控制系统的工作状态和机能特点

焊接机器人是工业焊接领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行焊接工作，而且各个动作都完全是靠自身动力和控制能力来实现的。当然，焊接机器人也可以接受人类指挥，按照预先编排的程序运行。

其他工业机器人也与之有相似之处，只不过完成的是一些其他的工作内容，重点来介绍一下这些机器人的控制系统，主要用于机器人及其他装置、工件传送系统，以及辅助设备按照规定的工作循环和联锁要求正常工作，并设有故障寻检装置和信号装置。

为适应焊接机器人调试和正常运行的要求，控制系统有三种工作状态：调整、半自动和自动。在调整状态时可手动操作和调整，实现单台设备的各个动作；在半自动状态时可实现单台设备的单循环工作；在自动状态时自动线能连续工作。

通常情况下，焊接机器人的控制系统都设有预停控制机能，在正常工作情况下需要停车时，能在完成一个工作循环、各机床的有关运动部件都回到原始位置后才停车。其他辅助设备是根据工艺需要和自动化程度设置的，如有清洗机工件自动检验装置、自动换刀装置、自动捧屑系统和集中冷却系统等。

为提高机器人作业的生产率，必须它的工作可靠性，这方面的主要影响是加工质量的稳定性和设备工作可靠性。焊接机器人的发展方向主要是提高生产率和增大多用性、灵活性，以便于适应多品种焊接的需要。