焊接机械手臂作为工业机器人一个简略的分支结构，主要是由执行组织、驱动组织和控制系统三部分构成，其间包含手臂、手腕、手部、辅佐行走组织以及上下左右旋转运动等。手臂是由驱动手臂的部件和驱动电源相互配合以完成作业，作用是带动手部来抓取工件并改动方位，为避免机械手臂在上下左右旋转时呈现绕轴线的情况，机械手臂会装备一个导向设备，确保手部依照正确的方向运转。
手腕控制焊接机械手臂的自由度越高，灵活性越大，所具有功能也会增加，而手腕的受力是较为复杂的，不仅要接受腕部、手部和工件的分量，还有本身担任的运转活动也许多。
因为焊接机械手臂是由系统软件程序控制的，需求合理设定程序，才能到达令人满意的焊接效果，虽然只是一个控制程序，但所涉及的内容许多，在设计方面难度很大，需求团队和辅佐工厂相互协作，反复进行修正，以高效完成一系列复杂的焊接作业，完成焊接的自动化出产。
